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基于感知驱动的自航式海底地形地貌探测传感器关键技术—PD-SLAM
    发布时间: 2018-01-11 15:25    

      该技术依托于863课题——基于感知驱动的自航式海底地形地貌探测传感器关键技术研发,通过引入 PD-SLAM( PerceptionDriven Simultaneous Localization and Mapping)单元,赋予系统感知驱动能力,实现海底同时定位、地图构建、路径规划,提升海底地形地貌测绘精
      PD-SLAM 单元的核心思想是“ 感知驱动”,即自航式测绘系统本体获取海底环境数据并进行在线分析,进而主动选择行进方式,以获得更佳的地形地貌测绘效果。面向未知、复杂海底环境下的应用需求研发 PD-SLAM 单元,在无GPS 或不便布放声学基阵(如长基线)的情况下,对于海底地形地貌特征丰富的区域相比传统卡尔曼滤波方法具有明显优势。具备 PD-SLAM 单元的自航式地形地貌测绘系统预期测绘数据产品的位置精度可提高 30%以上,在海底地形地貌测绘的稳定性、一致性、可靠性、范围覆盖率等方面具有明显优势。
      该技术将为形成具有主动感知驱动能力的新型智能化深远海调查传感器技术奠定基础,预期将大力提升我国海底地形地貌调查能力。

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